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マジやばくね

Tinko

@Tinko4年前

2015-11-26
23:38
地大七八事

关于RM,关于视觉 –201511

也算是找了个空闲点的时间来写写视觉组的运行和研发吧。

第一个自然是入队审核了。简历筛的不是一般的严,所以视觉组是CUGB-RM2016所有研发小组里面人数最少的一个组,6个人。人数少有人数少的好处,什么便于管理啦,节奏抓得紧啦,之类的云云。负面的嘛,在这里就不说太多了,毕竟虽然是本家的Blog,可最终还是给外人看的,不要因为那些事情坏了看客的兴致。

然后便是到现在为止的研发难点了。最坑的就是RM组委到现在还没有确定下来RM2016战车在外形上的各项限制,以至于我们现在完全没有一个很好的逻辑思路来解决这些难点,只能逐个模块逐个模块先尝试调用起来,等到最终组委确定之后再做揉和。然而组委对于功率的限制又是一个很让人纠结的地方:首先你要保证机械结构的动作能够顺利进行,其次要考虑飞控电机的能耗来保证子弹射出的速度大于对方的裁判系统打击点的阀值来保证能够触发伤害,等这一切结束之后来考虑视觉运算的时候,留下来给视觉处理的已经没剩多少,甚至是已经超功率限制了。即使是使用DJI Manifold我也没有十足的把握说功率一定OK,更何况——Manifold我们至今还没有拿到。

再来说说Manifold。据组委Q哥所说,“性能够的啦,就怕你们发挥不出来。”我倒是很希望如此,而且最好能够有CAN总线,这样我们还可以直接把STM32主控芯片直接去掉改用Manifold统一协调,那样子工作效率还高些,当然前提条件是Manifold不会死机……呃,虽然说Manifold是放在M100上的机载电脑肯定要保证稳定性以保证飞行器不会因为Manifold而失控,但是……你看我的技能树你就应该知道我为什么会有这种担心了……设想中如果能把OpenCV的处理内容全部交给GPU,主控系统全部交给CPU,再弄一发CUDA硬件加速,岂不是很爽歪歪?当然理想很丰满,可是现实却是超骨感……

RoboMasters2015的时候采用树莓派实现了四分屏,四路信号采集然后整合进一个画面。最后却因为机械结构问题再加上稳定性因素,还是直接使用了翔米的运动相机。虽然最后2015总决赛因为DJI STUDIO的因素毁掉了其他学校的视觉处理能力,但是该牛的还是牛,该菜的还是菜。至于2016,一切都还没定型,一切还刚开始,也可以说一切都还没开始。

关于RM,关于视觉 –201511